Robotlar serbestlik derecesine göre sınıflandırılırken genellikle ilk üç kolun eklem yapısı dikkate alınmaktadır. lk üç kol yapısı prizmatik (Prismatic-Prismatic- Prismatic, PPP) ise bu robota Kartezyen robot denir. lk kol yapısı döner ikinci ve üçüncü kolları prizmatik ekleme (Revolute Prismatic Prismatic, RPP) sahipse bu robota Silindirik robot. 

 

 

lk iki kol yapısı döner üçüncü kol yapısı ise prizmatik ekleme sahip ve bütün eklemler birbirine paralelse bu robota SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Assembly), ilk iki kol yapısı döner ve üçüncü kol yapısı prizmatik ekleme sahipse bu robota Küresel robot denir. Ayrıca ilk üç uzuvu döner ekleme sahipse bu robota da Eklemli robot denir. Robotik imalat hatlarında kullanılan robotlar genellikle altı serbestlik (6 DOF) derecesine sahip eklemli robotlardır.

 

Degrees of Freedom